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news 2026/4/7 13:40:21

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在这篇文章中，我们将探讨如何使用STM32微控制器和TB6612FNG直流电机驱动模块来驱动直流电机。TB6612FNG是一款基于MOSFET的H桥集成电路，能够独立双向控制两个直流电机，非常适合用于小型机器人或双轮车等项目。

一、TB6612FNG 驱动模块介绍

TB6612FNG由东芝半导体公司生产，它包含两个H桥驱动器，可以控制两个直流电机的正反转以及速度。该模块具有较高的效率，并且集成了电流检测和保护功能。

二、硬件连接

首先，我们需要了解TB6612FNG的主要引脚功能：

VM: 电机驱动电压输入端（4.5V~15V）
VCC: 逻辑电平输入端（2.7V~5.5V）
GND: 接地
AIN1/AIN2: A电机输入端，控制电机正反转
BIN1/BIN2: B电机输入端，控制电机正反转
PWMA/PWMB: 电机控制信号输入端，用于调速
STBY: 正常工作/待机状态控制端

接下来，我们将STM32开发板与TB6612FNG连接：

VM 接12V电源。
VCC 接STM32的3.3V输出。
GND 接STM32的地。
AIN1 和 AIN2 接STM32的两个GPIO引脚。
PWMA 接STM32的一个定时器通道，用于PWM调速。
STBY 接高电平，使模块处于工作状态。

三、软件编程

在STM32上编程，我们需要配置GPIO和定时器以生成PWM信号。以下是使用HAL库的一个简单示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"// 定义AIN1, AIN2, 和 PWMA 引脚
#define AIN1_GPIO_PIN       GPIO_PIN_14
#define AIN1_GPIO_PORT     GPIOB
#define AIN2_GPIO_PIN       GPIO_PIN_15
#define AIN2_GPIO_PORT     GPIOB
#define PWMA_GPIO_PIN       GPIO_PIN_9
#define PWMA_GPIO_PORT     GPIOA// 初始化GPIO
void GPIO_Init(void) {// AIN1, AIN2 作为输出GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};GPIO_InitStruct.Pin = AIN1_GPIO_PIN | AIN2_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;HAL_GPIO_Init(AIN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);// PWMA 作为定时器PWMGPIO_InitStruct.Pin = PWMA_GPIO_PIN;HAL_GPIO_Init(PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}// 初始化定时器用于PWM
void TIM_PWM_Init(void) {TIM_HandleTypeDef htim1;// 定时器配置代码...htim1.Instance = TIM1;htim1.Init.Prescaler = 0;htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim1.Init.Period = 999; // PWM频率htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);// 启动PWMHAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}// 设置电机速度
void Motor_SetSpeed(uint8_t direction, uint16_t speed) {if (direction == FORWARD) {// AIN1 = 0, AIN2 = 1 正转HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);} else {// AIN1 = 1, AIN2 = 0 反转HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);}// 设置PWM占空比__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, speed);
}int main(void) {HAL_Init();SystemClock_Config();MX_TIM1_Init();GPIO_Init();while (1) {// 正转，速度为中等Motor_SetSpeed(FORWARD, 500);HAL_Delay(3000);// 反转，速度为低Motor_SetSpeed(REVERSE, 300);HAL_Delay(3000);}
}